百度位于北京亦庄的自动驾驶出（chū）租（zū）车。

车内（nèi）安全员端场（chǎng）景。

乘客端显示屏。

“以前（qián）觉得自动驾驶既神秘又‘高大（dà）上（shàng）’，这次终于能（néng）亲身体（tǐ）验一下了！”望着徐徐驶来的百（bǎi）度自动驾驶出租车Apollo，在北（běi）京工作的（de）程（chéng）序员（yuán）小王很兴奋。

日前（qián），百度自动驾驶体验服务在北京亦庄、海淀免费开放，吸引了大（dà）批市民和（hé）媒（méi）体关注。单个站点（diǎn）单日最高（gāo）服务量超（chāo）过600单（dān），一度出现“一（yī）车（chē）难求”的场面。近（jìn）年来，中国自动驾（jià）驶行业捷（jié）报频传，多家企（qǐ）业已（yǐ）在（zài）国内外（wài）多个（gè）城市开（kāi）展（zhǎn）路测（cè）运营（yíng）。此次百（bǎi）度率先向（xiàng）公众开放路测，也让（ràng）普通人能够（gòu）跟自动驾驶这个前沿事物来一次“亲密接触（chù）”。

那么，自动驾驶出（chū）租车（chē）如（rú）何（hé）行（háng）驶？面对中国实际的（de）复杂路（lù）况，技术（shù）人员是如何把无（wú）人车训练成“老（lǎo）司机（jī）”的（de）？本（běn）报记（jì）者（zhě）对此进行了实地体验和采访（fǎng）。

体验（yàn）：全程平稳（wěn）无接管

10月（yuè）27日上午，记者来到北（běi）京亦庄（zhuāng），选择限定运（yùn）营区域内（nèi）距（jù）离最长的两（liǎng）个站点，坐着百度（dù）自动（dòng）驾（jià）驶出（chū）租车跑了一个来（lái）回。

先说智（zhì）能性。这（zhè）10公（gōng）里的路程（chéng）并（bìng）不算长，却已包含了我们日常开车绝大部分会遇到的基本场景：起步、加（jiā）速、转弯、变道（dào）超车（chē）、减速让行、过红（hóng）绿灯路口（kǒu）、靠（kào）边（biān）停车（chē）等等。在近20分钟（zhōng）的试乘时间里，安全员全程无接管，所有决策（cè）、操作（zuò）都由自动驾驶（shǐ）系统完成（chéng）。可（kě）以说，这是一次纯粹（cuì）的自动驾驶（shǐ）。

再说（shuō）舒（shū）适性。百度（dù）自动驾驶出租车（chē）的速度基本稳定（dìng）在每小（xiǎo）时40公里（lǐ）左右，这让它整（zhěng）体“开”得非常平稳。Apollo的加减速也很（hěn）流畅，遇到前方红灯或是（shì）预测到有车要并线，Apollo会提前减速，从而避（bì）免急刹（shā）车。遇到四下无车的（de）情况，Apollo也（yě）会果断匀加速，不“磨叽”。在绝（jué）大（dà）多数（shù）情（qíng）况下，如果你闭（bì）上眼睛，基本分不出开车的是人还是机（jī）器。

正（zhèng）是（shì）因为Apollo的“超（chāo）稳（wěn）定发挥（huī）”，反而让试（shì）乘者们特别（bié）期待能遇到一（yī）次（cì）“意外”情（qíng）况。赶（gǎn）巧（qiǎo）的是，记者就（jiù）遇到了一次自动驾驶系统（tǒng）做出（chū）的急刹车动作：

当时，一辆外卖摩托车突然（rán）从路旁（páng）冲出来，即将以高（gāo）速（sù）掠过（guò）Apollo斜（xié）前方（fāng）。就在记者用余光瞥见这辆摩（mó）托车（chē）时，Apollo来了（le）一脚势大力沉的急刹（shā）车。紧接着，车内响起了AI小度的道歉声（shēng）：“刹猛了，求原谅（liàng）！谨慎才能保（bǎo）证你的（de）安全呀。”

记者（zhě）当即（jí）向（xiàng）车内安全员反复（fù）确认（rèn），在这（zhè）脚刹车过程中，安全（quán）员完全（quán）没有介入，是自动驾驶系统预判到（dào）摩托车的行驶轨迹，采取了紧急制动措施。记者事后想，如果是自己在当时的场景（jǐng）中，可能会减速，但不会急（jí）刹。因为摩托车在道（dào）路博弈中，大概率（lǜ）不会主动选择（zé）与汽车进行碰撞，这或许是人类（lèi）和机（jī）器（qì）在预判上的区别，不过也正如小度所说，“谨慎”是为了安全，在自动驾（jià）驶刚起步的时（shí）候，还是谨慎为妙。

除了AI自动紧（jǐn）急（jí）刹车，有（yǒu）没有安（ān）全员必须要接管车辆的时候呢（ne）？一位安全员提（tí）到（dào）一个令人印象深刻（kè）的场景（jǐng）：工人打开路面井盖，下井（jǐng）检（jiǎn）修，但并未按（àn）要求在（zài）井口（kǒu）摆设安全锥桶（tǒng）。下井工人的头发与黑色的井（jǐng）口背景融为一体，试验（yàn）车辆未能分辨（biàn），没（méi）有做出（chū）减速动作，安全员紧急接管。“不过这都是很早期的（de）状况，现在接管（guǎn）的次数少（shǎo）多了。”

急刹（shā）车（chē）与井盖的故（gù）事提醒我们，比（bǐ）起（qǐ）相对容易处理的正常（cháng）场景来说，那（nà）些（xiē）发生概率较低、但“一失万无”的极端场景（jǐng）——业内称（chēng）为“边角案例”（CornerCase）或“长尾场景”——才是对自动驾驶真正的考验。这（zhè）些场（chǎng）景不按常理（lǐ）出（chū）牌，样（yàng）式繁多，处理难度大，却是无人驾驶在中国落地的关键之一（yī）。

训练：长尾场景是关键

路测过程中遇到的问题怎么解决？

“对自动驾驶系统来说（shuō），每一个长（zhǎng）尾场景都是非常宝贵（guì）的学习机会，每解（jiě）决一个问题，Apollo的大脑就会变得更（gèng）‘聪（cōng）明’一些。”百（bǎi）度自动（dòng）驾驶测试工程师李（lǐ）肆给（gěi）记者举了一个三角事故（gù）牌的（de）例（lì）子：

“在一次测试（shì）中，Apollo遇到一个三角事（shì）故牌和临时（shí）停车，识别（bié）成了静止障碍物（wù）和静止车辆。它选择先停（tíng）车观察，然后再缓（huǎn）慢起步绕行。当系统记（jì）录（lù）这一次缓行后，通（tōng）过数据挖掘（jué）和Learning训（xùn）练模型，Apollo理（lǐ）解（jiě）了这是（shì）交通事故场景典型特（tè）征。在之（zhī）后的驾驶策略上，再遇到三角牌，它会提前主动借道通行，像老司机一样自（zì）然绕（rào）行。”

所（suǒ）以，不（bú）仅仅是（shì）安全员发生接管的场景，包括系统主（zhǔ）动发（fā）现的漏洞或（huò）是影响（xiǎng）用户体（tǐ）验（yàn）的问（wèn）题，都会被系统（tǒng）实时捕捉，并自动上传（chuán）云端。所有问题的数据（jù），在后台都会被自动化（huà）分析和归类标（biāo）注（zhù）。

“对于比（bǐ）较简单的问题（tí），系统可以自己形成训（xùn）练（liàn）数据，直接对算法模型进行（háng）自我更（gèng）新，增强驾驶能力。而对于一些（xiē）新问题（tí）和重点问题，则会被系统识别出（chū）来，流转给技（jì）术人员作深入分析和优（yōu）化（huà）。”李肆说，当（dāng）技（jì）术人员对一类典型场景完成（chéng）算法（fǎ）优化后，会在仿真平台针（zhēn）对问题场（chǎng）景进（jìn）行验证（zhèng）。“从（cóng）遇到一（yī）个长尾场景，到数据驱动模型迭代、仿真回（huí）归（guī）验证、新（xīn）版本上线（xiàn）解（jiě）决，优化周期大约在几（jǐ）周或几个月，要视问题的困难程度而定。”

除了（le）让Apollo把（bǎ）自己遇到的难题“巩固复（fù）习”好（hǎo），百度的技术人员还给Apollo主动（dòng）加练，从现（xiàn）实（shí）和虚拟两个维度打造起Apollo的“练功房”。

现（xiàn）实中的“练功房”位于国家智能网联汽车（长（zhǎng）沙）测试区（qū）东片区，这是（shì）百度联合长沙湘江智能打造的国内首个自动驾驶7×24小时全无人值守（shǒu）封闭测试场，目前已投入日常（cháng）测试使用（yòng）。可以实现测试全程（chéng）无人化，支持7×24小时不间断可（kě）靠性（xìng）测试，大（dà）幅节省测试人力成本。同（tóng）时也保障了（le）场（chǎng）景构建的高度还原和一致性，对（duì）交互博弈场（chǎng）景构建的优（yōu）势尤其突出。

除了真实的道路数据之外，百度（dù）的自动驾驶（shǐ）学习也依托（tuō）仿真模（mó）拟（nǐ）器。百度自动驾（jià）驶事业部总经理陶吉告诉记者：“我们拥有（yǒu）一个‘无限里程虚拟世界’，我（wǒ）们在这里（lǐ）面放很多行人和车辆（liàng）的障碍物，他们（men）按照（zhào）一定的规则去跑，Apollo也（yě）放一辆进去。当跑到足够多里程（chéng）的（de）时候，会发（fā）生很（hěn）多意想不到的（de）情况。如果（guǒ）发现Apollo应（yīng）对不（bú）了的（de）情况，这个案例我（wǒ）们（men）会（huì）特（tè）别拿出来（lái）分（fèn）析，作（zuò）为（wéi）训练课程来增强自动驾驶（shǐ）系统的能力。”

据（jù）陶吉介绍，在仿真云环境下，Apollo已累计运行了数亿公（gōng）里的（de）测试里（lǐ）程，每日运行超过数百万（wàn）公里，保证了Apollo自动驾驶（shǐ）对（duì）路上（shàng）多（duō）样化场景的适应性（xìng），让百度自动驾驶车辆在上路前（qián），已经完成（chéng）了对于路上（shàng）可能会发生的所有（yǒu）场景的充（chōng）分验证。

“今天我们敢在北京开放，也是代表一（yī）种技术自信。”陶吉说，“对于一项新技术，只有面向（xiàng）用户、面向市场才有最佳的改进目标（biāo），当（dāng）然（rán）我们（men）还有各种不足，也（yě）希（xī）望能（néng）够通过开放试乘来收集（jí）用（yòng）户的（de）反馈，不断打磨提（tí）升自己，带给大家（jiā）更好的出行（háng）服务产品。”（本报（bào）记者韩维正文/图）