12月（yuè）19日下午，以“再一次普渡”为主题的普渡科技2019新品发布会在深圳举行。

此次发（fā）布会上，普渡科技发布了首款“新（xīn）奇萌”送餐机（jī）器人——“贝拉BellaBot”，预（yù）计将于明年春季发售。作为普渡科技全（quán）新送餐机器（qì）人（rén），“贝拉BellaBot”不仅具备了全面升级的定位导航算（suàn）法、硬（yìng）件、软件能力，更（gèng）在外形与人机交互上做出（chū）了革新（xīn），让机器人服（fú）务更（gèng）有温度（dù）。

那么送餐机器人（rén）“贝拉BellaBot”究竟多（duō）稳定、多细腻，我（wǒ）们这（zhè）就来一探究竟。

Part 1 产品亮点

极致萌（méng）系设计：

portant;" />

“贝拉”以广（guǎng）受年轻人喜爱的宠物“猫”为原型，在原本（běn）多层大托盘（pán）结构的基础上，对整体造型进行（háng）了重新诠释（shì），让新（xīn）一代机器人的无论从（cóng）视觉（jiào）或是（shì）触觉（jiào）上都（dōu）更柔和、易于亲（qīn）近。

多模态交互-声（shēng）、光、触、画（huà）：

portant;" />

声-AI语音识别：

“贝拉（lā）”搭（dā）载了智（zhì）能（néng）的AI语音系统，可实现语音（yīn）唤醒、声纹（wén）鉴别（bié）、语音识别、语义理解（jiě）、语音（yīn）合成等全链路（lù）的语音能力（lì）。

portant;" />

而显（xiǎn）示器上方的摄像头也作为“贝拉”的“眼（yǎn）睛”，准确识（shí）别顾客的性（xìng）别与（yǔ）年龄，让“贝拉”能用“小（xiǎo）哥哥（gē）”、“小朋（péng）友（yǒu）”等专属称呼与顾客交流。

光-灯（dēng）效交互（hù）

不同任务（wù）状态触（chù）发对应的灯效（xiào）交（jiāo）互，状态指示更（gèng）清晰。

portant;" />

触（chù）-触觉反馈：

“贝拉”搭载了（le）先进（jìn）的“触觉（jiào）反馈系统”，当顾客触摸（mō）其头部（bù）、耳朵等不同部位，“贝拉”将（jiāng）给出不（bú）同的反应（yīng）。

portant;" />

画-灵动表情：

“贝拉”头部的显示器不仅是服务员操（cāo）控的主（zhǔ）面板，还会在工作时（shí）显示或开（kāi）心、或难过、或（huò）慵懒、或生气等数十种灵动表情（qíng），让顾（gù）客能（néng）感受到机（jī）器人（rén）的“情绪”。

portant;" />

独立联动（dòng）悬挂：

跟（gēn）其（qí）他场景的移动机器人相比，餐（cān）饮（yǐn）机器人对减振性能的要（yào）求极高，比如固态的（de）菜品（pǐn）不能破坏摆盘，液态的菜（cài）品要防止液体倾斜程度（dù）过大和溅洒。为（wéi）了解决这样的难题（tí），普渡科（kē）技在（zài）行业（yè）里率先研发出了车规级的独立联动悬（xuán）挂系（xì）统，能有效吸收地面不平带来的冲击，提高了对路况的自适应性和越（yuè）障（zhàng）性能（néng），增强了（le）机器人（rén）整机运行时的平顺性。

portant;" />

这一（yī）技术突破（pò）也使得送（sòng）餐机器（qì）人的目标市场（chǎng）从（cóng）原来的火锅品类拓展至中（zhōng）餐正（zhèng）餐、西餐等（děng）规模大得多的细分市场。

智能感（gǎn）应托盘：

“贝拉”装载了全智能感应托（tuō）盘，减少服务员的操（cāo）作（zuò），让高峰时期配送更（gèng）高效。

portant;" />

当服务员（yuán）放置（zhì）菜品时，智能托（tuō）盘可直接感应托盘是否有餐品放置（zhì），服务员只（zhī）需点（diǎn）击托盘对应（yīng）的桌号即可（kě）完成配送，真正实现（xiàn）“一键配送（sòng）”；在取餐时（shí），服务（wù）员可通过托盘的灯带（dài）提示确认具（jù）体（tǐ）送达托盘，当有物品从托盘取下（xià）后（hòu），托盘可及时收（shōu）到感应（yīng）并确认已无餐品（pǐn）放（fàng）置，进（jìn）而推动机器人自动（dòng）进行接（jiē）下来的送餐任务。

portant;" />

同时，托盘设计（jì）为（wéi）快拆结（jié）构（gòu），数秒间（jiān）即可完成更换（huàn），能让餐厅根据需求，快速调整托盘（pán）的数量及空间（jiān）。

Part 2 核心功能

全程厘米级定位（wèi）、高精（jīng）度地图构建：

“贝（bèi）拉”采用普渡（dù）科技自主研发的多（duō）传感器融合算法（fǎ）——PuduSLAM，融合了视觉（jiào）摄像头、激光雷达（dá）、RGBD深度相机、IMU、编码器、超声波（bō）等多种传（chuán）感器的（de）数据，能实现厘米级（jí）高精（jīng）度（dù）与高鲁棒性（xìng）的地图构建与定位，确保（bǎo）了机器（qì）人在餐（cān）厅这类（lèi）复杂、混合场景的高效运行（háng）。

portant;" />

传统（tǒng）的单激光雷达SLAM或（huò）单vSLAM算法均受限（xiàn）于传（chuán）感器本身的物理边界，激光SLAM的（de）优势（shì）是成熟、稳定、精（jīng）度高，但（dàn）是在（zài）高动态环境下局限（xiàn）较大；vSLAM的优点（diǎn）是场景适应性强、硬件成本低，但缺点是计算资源开销大（dà）、在昏暗（àn）和（hé）缺乏纹（wén）理（lǐ）的环境下不太适用。

PuduSLAM通（tōng）过自适应地融合多（duō）种传（chuán）感器的数据（jù），有机地结（jié）合（hé）了激光SLAM和vSLAM算（suàn）法的优（yōu）点，弥（mí）补（bǔ）了各自方案的不（bú）足，在保证了精度与可靠（kào）性的同时，极大地扩展（zhǎn）了适用的场景，也降低了（le）传（chuán）感器的综合成（chéng）本，展（zhǎn）现出了强大的（de）性能（néng）优势。

最优路径（jìng）规划：

机器（qì）人执（zhí）行（háng）任务的时候，会（huì）先确认自身的位姿（zī），再结合环境地（dì）图和目的（de）地位置信息进行全局路径规划，计（jì）算出最优路径并（bìng）沿着该路径（jìng）行驶。

portant;" />

在运行过程中，机器人通过感知算（suàn）法处理（lǐ）传感器的（de）数据（jù），精准识别环境中的各种障碍物，并生（shēng）成包含多层语（yǔ）义（yì）信息（xī）的高精度地图，同时（shí）进行局部（bù）规划，在保证（zhèng）全局路径大（dà）方向不变的情况下，实时地对过程轨迹进（jìn）行微调，达（dá）到灵活（huó）避障的通行效果。

瞬时智能（néng）避障：

普渡科技（jì）使（shǐ）用的（de）主要传感器（qì）包含一（yī）个激光雷达、两个单目摄像（xiàng）头和两个RGBD深度相机，这样的（de）传感器组合在参与机器（qì）人定位的同时（shí），能对（duì）机（jī）器人前方（fāng）、上方、侧（cè）方进行感知。

portant;" />

同时，通过先（xiān）进的感知算法识别该空间内（nèi）的障碍物，对悬（xuán）空物体、地（dì）面低矮物体等（děng）极端情况都有良好的识别效果（guǒ），可以有效解决“防压脚”等移动机（jī）器人领（lǐng）域（yù）的难点（diǎn），从而（ér）大幅（fú）度提升了机器人的通过性和安全（quán）性。

portant;" />

值得一提的是，普渡也（yě）开创（chuàng）了在餐厅这样的复杂场景实现3D避障的先（xiān）河。

高效多机（jī）调（diào）度：

“贝（bèi）拉”采（cǎi）用了普渡科技独（dú）立研发的全新多机器人分布式调度系统——PuduScheduler。

portant;" />

相（xiàng）较于传（chuán）统的的中（zhōng）心式机器人调度系统，PuduScheduler采取了（le）去中心化、灵活自组（zǔ）网通信（xìn）方（fāng）案与（yǔ）算法架构，每台机（jī）器人都（dōu）可以与同一网络里的任意机器人直接通信，并且快（kuài）速计算（suàn）和决（jué）策（cè）。

portant;" />

这样的设计降（jiàng）低了对于网络（luò）的要求（qiú），减少（shǎo）了一个（gè）算力要求（qiú）很高（gāo）的中心计算节点，更接近于人与人之间的交（jiāo）互机制，对餐厅等动（dòng）态场景有更强的（de）适应性。

超长续航能力（lì）保证：

随着日益复杂的（de）机器人算法对计（jì）算（suàn）资源的开（kāi）销持续加大、HRI的（de）丰（fēng）富、机（jī）器人负载的提升（shēng）、餐厅经营（yíng）时间（jiān）的（de）拉长，都对机器人（rén）的（de）续航（háng）能力提出（chū）了考验（yàn），加之餐厅类型（xíng）的（de）复（fù）杂场景存在着充电桩（zhuāng）不好布（bù）置的问题（tí），尤其是需（xū）要（yào）布置多个（gè）充（chōng）电桩时面临的挑战更大。

portant;" />

因此，普（pǔ）渡创（chuàng）新（xīn）性地（dì）研（yán）发了换电技术（shù），基于多（duō）项（xiàng）独家专利，普渡机器（qì）人（贝拉/好啦）能（néng）实现一（yī）分钟极速（sù）换电（diàn），不再需要中断机器（qì）人的工作（zuò）来充电（diàn），让机器人真正实现（xiàn）了7x24小时（shí）全天候工作，也降低了充电桩（zhuāng）对餐（cān）厅（tīng）狭窄（zhǎi）空（kōng）间的占用。

普渡（dù）云服（fú）务（wù）2.0：

普渡云平台是以机器人（rén）为核心的机器人状态（tài）监测、数据统（tǒng）计分析、远程控制、云（yún）端智能服务平台（tái）。数（shù）据是云平（píng）台（tái）的活力之源，普渡所（suǒ）有机器（qì）人的工作日志都会7x24小时不间（jiān）断上传至云（yún）平台，再经（jīng）过自动化（huà）的（de）数据处理（lǐ）、统计和分（fèn）析，一方面可以可（kě）视化地为不同角色（sè）的（de）用户提供业（yè）务管理（lǐ）工具，另一方（fāng）面也可以（yǐ）用于（yú）半自（zì）动（远程控制）或自动的故（gù）障诊断（duàn）和（hé）故障处（chù）理（lǐ）。

portant;" />

此（cǐ）外，云（yún）平台也（yě）集成了普（pǔ）渡多（duō）项自有或第三方软（ruǎn）件和算（suàn）法服务，主要包括业务（wù）管理平台、自动化运维（wéi）平台、场景数据采集平台（tái）和（hé）云（yún）端智能服（fú）务平台，从而为普渡的（de）机器人提（tí）供了强大的云端（duān）智能（néng）服务支撑。

拓宽餐饮机器人想象力，发力高增长市场

张涛表（biǎo）示，普渡2019年的销售保持了超高的增长（zhǎng）率（lǜ），仅“欢（huān）乐送（sòng）”一（yī）款产品（pǐn）的销（xiāo）量（liàng）就超（chāo）过5000台，覆（fù）盖了全（quán）球（qiú）20个（gè）国家的200多座城市，共进驻超（chāo）过2000家餐厅。随（suí）着技术的（de）提升，贝拉外型更吸睛、对过道宽度要求（qiú）低至（zhì）60cm，同时能（néng）更加稳定地运输餐品，从而覆盖（gài）更多品类的（de）餐厅，如传统中（zhōng）餐、西餐、快餐市场（chǎng）等。因（yīn）此“贝（bèi）拉”的市场规模（mó）预计将（jiāng）比“欢（huān）乐送”大5~10倍。