Walker机器人的问世是优必选为实现“让机器人（rén）走进千家万户”这一目标迈出的坚实一步。Walker 新一代具备 36 个高性能伺（sì）服关节以及力觉、视（shì）觉（jiào）、听觉、空间（jiān）知觉等（děng）全方位的感知系（xì）统，可以实现平（píng）稳快速的行（háng）走和灵活精准的操（cāo）作。Walker 新一代具备了在常用家庭（tíng）场（chǎng）景和办公（gōng）场（chǎng）景的（de）自由活动和服务的能力，开始（shǐ）真正走入人们的生（shēng）活。

基本参数 ：

身（shēn）高：145cm重量：77kg

36个自由度（dù） ：腿：6x2臂：7x2手：4x2颈：2

一体化驱动（dòng）单元（yuán） ：无框力矩电机精（jīng）密谐（xié）波减速驱动（dòng）控制器双（shuāng）编码（mǎ）器

操（cāo）作 ：负载（zǎi）：伸展状态单臂1.5kg臂展：单臂540mm

连接 ：Wi-Fi： 802.11 a/b/g/n 5G/2.4 GHz双频Ethernet ： RJ45接口EtherCAT：高速（sù）实（shí）时总线

电源（yuán） ：磷酸铁锂电池 54.6V/10Ah/ 6 kg充电：2h 使用（yòng）：2h

处理器 ：Intel i7 7500U 频率2.7GhzIntel i5 6200U 频率（lǜ）2.3Ghz

软件系（xì）统（tǒng） ：操作（zuò）系统：Ubuntu+ Linux RT Preempt+ROS+androids仿真平台：URDF+Gazebo

复杂地形灵活行走

Walker通过步态规划与控制，能够实现在地毯、地（dì）板（bǎn）、大理石等不同材质地面的稳定行走（zǒu），同时能（néng）够适应（yīng）障碍物、斜（xié）坡、台阶、不平整地面等复杂环境（jìng）。借助于先进的控制算法，Walker能（néng）在快速行走的（de）同时保持姿（zī）态（tài）稳定。

自（zì）平衡调节，适应干扰

Walker在站（zhàn）立或行走（zǒu）过程中（zhōng），受到（dào）外（wài）部冲击扰动或惯性扰动时，通过腿部的柔顺（shùn）控制调整自己（jǐ）的本体姿态，从而可以（yǐ）保持（chí）自身的（de）平衡；当外（wài）部扰（rǎo）动过大时（shí），他可通过调整步态（tài）和控制算（suàn）法来获得（dé）平衡（héng）。

手眼协调操作（zuò）

Walker拥有一对七自由度机械臂，可以实现更（gèng）大的（de）手臂操作空间，获得（dé）灵活的（de）操作能力（lì）以及（jí）避（bì）障能（néng）力。通（tōng）过与自身视觉（jiào）感知、力感知的配合，Walker可（kě）以获得外部运动物体的位置及（jí）姿态信息，实（shí）时（shí）地配合运动物（wù）体进行相应的操作。

全（quán）身柔（róu）性 安（ān）全交互

Walker不再（zài）是刚性物体，实现了全身柔顺控制，与外界交互的时（shí）候自身会更加安全。当Walker受到（dào）外（wài）部冲击时，可（kě）以使自身不受到伤害。这使得Walker能够更好的（de）适应外界的不确定性，增强自身的工作安（ān）全性和可靠性（xìng）。

U-SLAM 导（dǎo）航避障（zhàng）

Walker实现了视觉导航，可（kě）以获得外界环境中更加丰富的诸如（rú）轮廓、颜色、深度等环（huán）境信息，无需在（zài）环境中（zhōng）使（shǐ）用标记物等帮助（zhù）Walker进行（háng）定位，从而提高了对运动物（wù）体的（de）抗干扰能力，实现动态场（chǎng）景下更（gèng）加、高精度、高稳定性的自主（zhǔ）导航。

人脸/物（wù）体/场景识（shí）别
Walker具备（bèi）强大的机器（qì）视觉能力，可（kě）在复杂背景环境中检测识别相应的人脸、物体和场景（jǐng）。人体数据包括性别（bié）、年龄、身份、情绪、姿态等多种信息，物体数据包括位姿、类别、操作点（diǎn）等（děng）信（xìn）息，为（wéi）Walker进行交互和（hé）操（cāo）作（zuò）提供（gòng）稳定的（de）外部信（xìn）息（xī），场景（jǐng）识别包括（kuò）Walker所处（chù）场（chǎng）景的种（zhǒng）类（lèi）和特征。

多（duō）模（mó）态人机交互（hù）体验（yàn）

“模态（tài）”（Modality）即“感（gǎn）官”，多模态即（jí）将多种感（gǎn）官融合，通过文字、语音、视觉（jiào）、动作、环境等多（duō）种方式（shì）进行人机交互，充分（fèn）模拟（nǐ）人与（yǔ）人之间的（de）交互（hù）方式。

智能家居控制

Walker作（zuò）为家庭智能中心，具（jù）备开放、灵活、丰富、便捷的智（zhì）能（néng）家居接口，能够利用依（yī）据用户（hù）习惯和（hé）场景（jǐng），协助用（yòng）户自主（zhǔ）控制（zhì）灯光、电器和插座等常见家庭设备，提（tí）升家（jiā）居智（zhì）能性、安全性、便利性（xìng）和舒适性。