近日（rì），土耳其毕尔（ěr）肯大学的研究人员（yuán）发明（míng）了一款微型（xíng）四足（zú）机器人——SQuad。

与（yǔ）现有微（wēi）型机器人不（bú）同的是，SQuad用软材料制成，行动更（gèng）加灵活（huó），可以攀越其身高2.44倍（bèi）的（de）障碍，也（yě）能绕开障碍物。未来，SQuad或能用于（yú）检（jiǎn）查狭（xiá）小空（kōng）间、在废墟（xū）中搜救等。

一、集合微型、软体机器人优（yōu）点，运（yùn）动性（xìng）能（néng）更好（hǎo）

现有微型（xíng）机器人、软体机器人（rén）各有优缺（quē）点。

土耳其毕尔肯大（dà）学奥努（nǔ）尔·奥兹坎（onur Ozcan）介绍：“我们研究微型机器人已有将近10年时间，微型机器人有许多优点，比如所需材料（liào）较少、成本低（dī）廉、能够进入狭（xiá）窄空间等。”

但是，现（xiàn）有微型（xíng）机器人的缺点也比较突出。“他们的（de）主要缺点之一是缺乏运动能（néng）力（lì），特别是在不（bú）平坦地形上。”他说。微型机器人的高度（dù）有限，运动时无法（fǎ）攀爬或避（bì）开障碍物（wù），因此很容（róng）易在运动过程中（zhōng）被卡住。

相比（bǐ）于微型（xíng）机器人（rén），软体（tǐ）机器（qì）人的运动性能更好。大多数软（ruǎn）体（tǐ）机（jī）器人（rén）都是用气（qì）动执（zhí）行器制造的。研究人员介绍：“这些气动执行器可以和软（ruǎn）材料实现非常好（hǎo）的（de）集成效果，但是它们需（xū）要一个压缩气（qì）源，这往往会使机器人（rén）变得笨重、或不允许无绳运（yùn）动。”

研究团队（duì）试（shì）图将两种机器人的优点加（jiā）以结（jié）合，制作出综合性（xìng）能更好（hǎo）的机器（qì）人。

首先，奥兹坎（kǎn）及其（qí）同事（shì）选用聚二甲基（jī）硅氧烷（PDMS）等软（ruǎn）材料来（lái）增加微（wēi）型机器人的“身（shēn）体顺应性（body compliance）”，使其运（yùn）动能力变强。奥兹坎说：“通过使我们的（de）微型机器人变得柔软（ruǎn），它们能（néng）够利用自（zì）己（jǐ）的身体（tǐ）顺应性越过障碍，就像昆虫、老鼠（shǔ）等生物系统那样。”

同时，微型（xíng）机器人（rén）搭载常（cháng）规执行器（qì）来（lái）实现小型化和（hé）无（wú）绳移动（dòng）。

经过尝试，研究（jiū）人（rén）员（yuán）制成了微型四足机器人SQuad。该机器人有手掌大小，装配了集成直流电（diàn）动机（jī）的柔性C型腿（tuǐ），可以自由旋转。

二、能爬过身高2.44倍障碍（ài）物，或可用于检查、救（jiù）援

研究人员通过一（yī）系（xì）列试（shì）验评（píng）估了SQuad的性（xìng）能，并将（jiāng）其（qí）与一个（gè）刚（gāng）性材料（liào）制成的机器人进（jìn）行比（bǐ）较。结果显示，SQuad的运动性能（néng）更好。

SQuad能够爬过比其身高还高1.44倍的障碍（ài）物，但刚性机器人只能爬（pá）过其身高0.88倍的障碍物。研究（jiū）人员认为，这是因为两（liǎng）款机器人身体顺应性的差（chà）异。

在未来，SQuad可以（yǐ）在陆地上（shàng）完成各（gè）种简单（dān）的任（rèn）务（wù）。由（yóu）于具备（bèi）高（gāo）度灵活性、身体顺应性和增强（qiáng）的穿越障碍（ài）能（néng）力（lì），SQuad可（kě）以（yǐ）爬过狭（xiá）小的开口（kǒu）及在非结构化或不（bú）平坦（tǎn）的地（dì）形上运动。

奥兹坎也对SQuad的应用表现出（chū）信心（xīn），他说：“我们认为，通过（guò）在（zài）机器人背上加一个小型摄像机，我们可以（yǐ）将这（zhè）种机器人用于检查目的（de）；通（tōng）过集成一个摄像机和麦克风（fēng），就可以将其用于（yú）在倒（dǎo）塌的建筑物下寻找（zhǎo）幸存者（zhě）。”

结语（yǔ）：设计还在更（gèng）新，或（huò）增（zēng）加身体收缩机制

土耳（ěr）其毕尔（ěr）肯大（dà）学研（yán）究人员推出的微（wēi）型四足机（jī）器人集合了传统微型、软体机（jī）器（qì）人（rén）的优点，能够（gòu）爬越（yuè）身高2.44倍高的障碍物，未（wèi）来（lái）或（huò）可应用于检查、救援等场景（jǐng）。

此外，为了使SQuad能够（gòu）应用于更多场景，研究人员还在继续更（gèng）新设计，钻研能提升机器人步态和（hé）动作的技术及性（xìng）能更好（hǎo）的新型（xíng）聚合物（wù）。

奥兹坎还表示研究团队（duì）正在（zài）增加一个身体收（shōu）缩（suō）机制，“（它能（néng））使我们的机器人在通过比（bǐ）其横截面面积小的开口时，短暂地收缩身体（tǐ），就像老（lǎo）鼠的行（háng）为那样。我们（men）还在研究机器人的动力学模型，以便更好地理解微（wēi）型机器人、软体机器人（rén）的（de）运（yùn）动。”